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Mejora de los movimientos del cachorro robot
Los investigadores de ETH Zurich y Sony Group Corporation han desarrollado modelos RL para ayudar al robot a caminar en silencio y bailar de manera expresiva.
AIBO de Sony, un cachorro robot diseñado como compañero doméstico, puede imitar los comportamientos de los perros reales como caminar sobre cuatro patas, responder a su nombre, reaccionar a los juguetes, realizar trucos y responder a los abrazos.
Los investigadores de ETH Zurich y Sony Group Corporation han desarrollado nuevos modelos de aprendizaje de refuerzo (RL) para mejorar las habilidades de AIBO.Estos modelos tienen como objetivo ayudar al robot a caminar en silencio y realizar rutinas de baile expresivas.
Los usuarios del robot han notado el ruido de sus pasos mientras se mueven alrededor de la casa.Para abordar esto, los investigadores desarrollaron recientemente un enfoque de aprendizaje de refuerzo basado en simulación para reducir la velocidad de contacto del pie en un simulador de física, lo que permite caminar más tranquilo.
El equipo ha desarrollado un enfoque basado en RL para reducir el ruido que hace AIBO mientras camina.Su método ajusta la rigidez y la amortiguación de la articulación en tiempo real, utilizando datos del sensor de las patas del robot.También aplica sanciones a movimientos rápidos que generan ruido, alentando gradualmente pasos más tranquilos.
Los investigadores probaron su enfoque en AIBO en experimentos del mundo real y compararon sus niveles de ruido con los producidos utilizando métodos RL de referencia y los controladores existentes de Sony.El controlador de locomoción reduce significativamente el ruido producido por el robot mientras camina, lo que lo hace mucho más tranquilo que los controladores RL comerciales y convencionales.
Más allá de permitir que AIBO camine más en silencio, los investigadores tenían como objetivo mejorar sus habilidades de entretenimiento.Desarrollaron un modelo llamado Deep Fourier Mimic (DFM), que combina la representación de movimiento con RL para generar rutinas de baile más expresivas.
El equipo ha demostrado que su nueva política de baile permitió movimientos más suaves y más naturales.También permitió a AIBO interactuar con los usuarios de nuevas maneras, como bailar junto a ellos e imitar sus movimientos.
Estos enfoques basados en RF podrían hacer que AIBO sea más silencioso y mejorar sus capacidades de entretenimiento.También pueden aplicarse a otros robots domésticos o sistemas robóticos diseñados para entretener a los invitados en los parques temáticos de todo el mundo.
El equipo tiene como objetivo abordar las limitaciones observadas durante las pruebas del mundo real de sus modelos en el trabajo futuro.
AIBO de Sony, un cachorro robot diseñado como compañero doméstico, puede imitar los comportamientos de los perros reales como caminar sobre cuatro patas, responder a su nombre, reaccionar a los juguetes, realizar trucos y responder a los abrazos.
Los investigadores de ETH Zurich y Sony Group Corporation han desarrollado nuevos modelos de aprendizaje de refuerzo (RL) para mejorar las habilidades de AIBO.Estos modelos tienen como objetivo ayudar al robot a caminar en silencio y realizar rutinas de baile expresivas.
Los usuarios del robot han notado el ruido de sus pasos mientras se mueven alrededor de la casa.Para abordar esto, los investigadores desarrollaron recientemente un enfoque de aprendizaje de refuerzo basado en simulación para reducir la velocidad de contacto del pie en un simulador de física, lo que permite caminar más tranquilo.
El equipo ha desarrollado un enfoque basado en RL para reducir el ruido que hace AIBO mientras camina.Su método ajusta la rigidez y la amortiguación de la articulación en tiempo real, utilizando datos del sensor de las patas del robot.También aplica sanciones a movimientos rápidos que generan ruido, alentando gradualmente pasos más tranquilos.
Los investigadores probaron su enfoque en AIBO en experimentos del mundo real y compararon sus niveles de ruido con los producidos utilizando métodos RL de referencia y los controladores existentes de Sony.El controlador de locomoción reduce significativamente el ruido producido por el robot mientras camina, lo que lo hace mucho más tranquilo que los controladores RL comerciales y convencionales.
Más allá de permitir que AIBO camine más en silencio, los investigadores tenían como objetivo mejorar sus habilidades de entretenimiento.Desarrollaron un modelo llamado Deep Fourier Mimic (DFM), que combina la representación de movimiento con RL para generar rutinas de baile más expresivas.
El equipo ha demostrado que su nueva política de baile permitió movimientos más suaves y más naturales.También permitió a AIBO interactuar con los usuarios de nuevas maneras, como bailar junto a ellos e imitar sus movimientos.
Estos enfoques basados en RF podrían hacer que AIBO sea más silencioso y mejorar sus capacidades de entretenimiento.También pueden aplicarse a otros robots domésticos o sistemas robóticos diseñados para entretener a los invitados en los parques temáticos de todo el mundo.
El equipo tiene como objetivo abordar las limitaciones observadas durante las pruebas del mundo real de sus modelos en el trabajo futuro.